carvis

Simulation

1. Install MORAI Simulator

Download MORAI Launcher amd extract at /home/

$ cd ~/MoraiLauncher_Lin/
$ chmod +x MORAISim.sh
$ chmod +x MoraiLauncher_Lin.x86_64
$ sudo apt install ros-melodic-rosbridge-server
$ sudo apt install ros-melodic-velodyne

1.1 Launch

$ cd ~/MoraiLauncher_Lin/
$ ./MORAISim.sh

2. ROS connection

$ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

2.1 Camera

MORAI simulator에서 F3을 눌러 카메라를 추가하고 ROS로 연결한다

$ rostopic list 와 $ rviz 를 통해 확인할 수 있다

$ rviz > Add > By topic > /image_jpeg/compressed > image

$ conda activate vision
(vision)$ cd ~/carvis/Curved-Lane-Lines-master/
(vision)$ python curved_sim.py

2.2 LiDAR

같은 방법으로 Lidar 또한 연결할 수 있다.

rviz status error 시 $ rostopic echo /lidar3D --noarr 로 frame_id를 확인한다

rviz에서 Fixed Frame을 frame_id로 변경하여 실행하면 정상적으로 Pointcloud를 확인할 수 있다.